Prvá archeologická správa o osídlení chotára Ondrochova je z obdobia eneolitu 3000 – 2000 rokov pred Kristom. Našli sa tu rôzne kosti zvierat, hlinené pradleny, tkáčske ihlancovité závažia, tenkostenná keramika, kostný hudobný nástroj - píšťalka, hlinené pečatidlo a iné artefakty.
V dobe bronzovej a halštatskej v období 1000 – 500 rokov pred Kristom sa tu nachádzajú ďalšie. Preskúmané boli tri pohrebiská skrčencov nitrianskej kultúry a štyri pohrebiská unetickej a maďarovskej kultúry. Zachovali sa pozostatky chaty a pece, najviac bola zastúpená keramika, najmä misky, šálky, džbánky, fľašky a podobne.
V prvom storočí po Kristovi tu sídlili aj Rimania.
Prvá písomná správa o obci Ondrochov je listina z roku 1156. Obec sa volala Vldruc. Ďalšia listina je z roku 1246. Kaštieľ a hospodársky dvor dala postaviť rodina Ondroyová. V roku 1311 na okolí bojovali vojská Matúša Čáka Trenčianskeho a spustošili osadu Ondrochov. Podobne bola obec zničená aj za husitského povstania. V roku 1550 vtrhli do Ondrochova Turci, zničili kaštieľ, ktorý zostal opustený, následne i zrúcaný. Ďalšie turecké pustošenia boli v rokoch 1660, 1663, 1664. V ďalších obdobiach Ondrochov vystriedal viacerých majiteľov. Okrem pustošenia sužovali našich predkov aj živelné pohromy ( 1783 zemetrasenie, povodne na rieke Nitre, cholerová epidémia). Podľa profesií tu bývali kočiši, pastieri dobytku, bíreši a sluhovia z panstva, gazdovia, mlynár, učiteľ, krajčír. V Ondrochove sa varilo pivo a pálila pálenka. 1802 sa začalo i so stavbou mlyna, ktorý mlel obilie na kvalitnú múku a bol známy v širokom okolí. Okrem základných poľnohospodárskych plodín sa tu pestoval v 18. storočí aj chmeľ a robili sa tu pokusy zaviesť pestovanie ryže a bavlny. 1876 tu bola daná do prevádzky železničná trať Šurany – Nitra, ktorá mala vybudovanú stanicu a druhú koľaj na nakladanie a prekladanie poľnohospodárskych výrobkov a dreva. Prvá správa o stavbe školy je z roku 1800. Bola to jednotriedka. Do roku 1928 bola škola v Ondrochove cirkevnou a vydržiaval ju gróf Károlyi. Po roku 1928 až do roku 1930 nebola škola udržiavaná a nachádzala sa v zlom stave. 18. marca 1930 pod číslom 1706650/I – 29 zriadilo Ministerstvo školstva a národnej osvety v Bratislave štátnu jednotriednu ľudovú školu. V roku 1931 poverilo ministerstvo učiteľku Agnešu Lendlaiovú vyučovať na ondrochovskej škole ženské ručné práce. Administratívne a cirkevne patril Ondrochov pod Komjatice. V roku 1881 bola osada Ondrochov pričlenená pod Mlynský Sek, kde zostala až do roku 1945. Od roku 1938 – 1945 boli obce začlenené do Maďarska. V roku 1945 ustupujúca nemecká armáda vyhodila most pri mlyne a zničené boli aj stavidlá mlyna na rieke Nitre. Mlyn prestal na dlhú dobu pracovať. Ondrochov bol oslobodený Sovietskou armádou 28.3.1945. Po roku 1945 až do roku 1960 bol Ondrochov politicko – administratívne samostatnou obcou. V roku 1960 sa obce Ondrochov a Mlynský Sek zlúčili a vytvorili obec pod novým názvom Lipová.
Prvá zmienka o obci Mlynský Sek sa datuje od roku 1379. Predtým sa nazývala Molmuzegh, Malý Seg a neskôr Mlynský Sek. Začiatky osídlenia spadajú do staršej doby bronzovej. Jej osud a vývoj bol veľmi podobný osudu a vývoju Ondrochova. Mlynský Sek vznikol v chotári obce Veľký Sek. Do 15. storočia patril rodu Szegiovcov a panstvu Šurany. Od 15. storočia zmenil viackrát svojich vlastníkov a nedobrovoľne i svoju tvár. Koncom 16. storočia a začiatkom17. storočia ho zničili Turci. Neobišli ho ani ničivé prírodné živly. V roku 1921 obecné zastupiteľstvo odsúhlasilo, že dvakrát do mesiaca 9. a 27. vždy popoludní o pol tretej bude prichádzať lekár na vlastnom záprahu za paušálnu odmenu 600 korún. V obci pôsobila jedna pôrodná babica. Poštu z Veľkých Šurian do obce každý deň prinášal dedinský listonosič. Bola tu i štátom vydržiavaná škola. V budove školy bol učiteľský byt. Škola mala aj svoju knižnicu. Vyučovanie sa viedlo v maďarskom a neskôr v slovenskom jazyku. Škola sa aktívne podieľala na kultúrnom rozvoji obce a udržiavaní miestnych zvykov a ľudových tradícií. Obyvatelia obce patrili k chudobnejšej spoločenskej vrstve. Žili tu väčšinou ľudia, ktorí sa živili prácou ako sezónni poľnohospodárski robotníci.Turcsányi Lajos zastával funkciu vrchného slúžneho. Obyvatelia bývali v jednoduchých domčekoch, ktoré sa stavali z hliny, tzv. nabíjanice. Strechy domov boli pokryté slamou, šindľom, trstinou a neskôr si gazdovia pokrývali strechy škridlou alebo eternitom. V domčekoch sa nachádzala izba, komora, kuchyňa, predsieň a v niektorých i pec. Do roku 1852 tu nebola postavená kaplnka ani kostol. Obec mala iba zvonicu a na cintoríne bola postavená socha svätého Jána Nepomuckého. Dala ju vystavať Mária Dombajová rodená Turcsányiová. Obecná kasa len s veľkou námahou stačila pokrývať potreby obce. V rokoch 1924, 1925, 1933 sa zaoberali otázkou elektrifikácie obce, ale táto myšlienka sa neuskutočnila z dôvodu nedostatku financií. V roku 1935 Pavel Elek zaviedol na svoj statok elektrinu. Výraznejší rozvoj obce nastal až po oslobodení obce Sovietskou armádou. Druhá pozemková reforma dala šancu na vylepšenie svojej ekonomickej a sociálnej situácie. V roku 1950 sa založilo JRD. V obci sa nachádza aj kaštieľ z roku 1903, ktorý slúžil ako letné sídlo veľkostatkára Eleka. Od 1. mája 1947 slúži pre sociálne ciele ako Domov ochrany mládeže.
Rok 1960 je začiatkom novodobej spoločnej cesty Mlynského Seku a Ondrochova. V tomto roku Okresný národný výbor v Šuranoch na základe uznesenie ÚV KSČ a uznesenia vlády č.9 zo dňa 6.1.1960 ako i návrhu zainteresovaných obcí schválil zlúčenie obcí Ondrochov a Mlynský Sek a doporučil pre tieto obce spoločný názov Lipová. Zároveň doporučil previesť v týchto obciach zlúčenie JRD dňom 1.7.1960.